1131 wurde die Burg Steckelberg erstmals urkundlich erwähnt. Allerdings hatte diese Burg ihren ursprünglichen Standort auf dem benachbarten Bergkegel, dem Alteburgberg. Als Reichsburg diente sie dem Schutz der Verkehrswege die durch den Bergwinkel führten. Von 1131 - 1391 hatten die Herren von Steckelberg dort ihren Stammsitz. Zwischen 1240 und 1250 war die Burg im würzburgischen Besitz. 1276 wurde sie dann auf Befehl des Königs Rudolf von Habsburg geschleift. Nach dem Aussterben der Herren von Steckelberg ging die Burg an die Familie von Hutten.
1387/1388 entstand die jetzige Burg auf dem Steckelberg. Auf der Spitzbodenfassung des einstigen Eingangstores findet man die verwitterte Inschrift "Anno din (Abk. für anno domini) 1509 Ulrich v. Hutten". Damit ist der Vater des Dichter, Humanisten und Publizisten Ulrich von Hutten (21.04.1488 - 29.08.1523) gemeint. Dieser ließ den Geschützturm an die Burg anbauen.
Die angrenzenden Mauerreste gehörten zur Kemenate (Wohngebäude) der Burg. Im Geschützturm selbst findet man einen Kamin der durch den späteren Besitzer Freiherr Hugo von Stumm eingebaut wurde. In der ursprünglichen Burg war dieser Raum Eingangshalle und Wachstube. Die schmalen Schießscharten deuten darauf hin, dass sie für die Nahverteidigung mit Büchsen angelegt waren. Im 1. Stock, von dem nur noch die Sturznasen zu sehen sind, waren die Schießscharten etwas breiter. Die schweren Geschütze standen jedoch im 2. Stockwerk. Dort kann man heute von einer Plattform aus den herrlichen Blick ins Kinzigtal genießen.
Seit Mitte des 17. Jahrhunderts verfällt die Burganlage.
1883 erwarb dann der Industrielle Hugo von Stumm die Burg Steckelberg und das unterhalb der Burg gelegene Schloss der Familie von Hutten von den Fürsten Ysenburg-Büdingen. Er erbaute das jetzige Schloss Ramholz als Anbau an das alte Schloss und ließ den dazugehörigen Schlosspark anlegen, durch dem man auf verschlungen Wegen zur Burg Steckelberg gelangt.
Im Jahr 2004 ließ der jetzige Besitzer, Herr Raupach, die Ostmauer der Burg renovieren und den Burggraben freilegen.